grey_towel_folding_day_two_attempt2_20260604_132903

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专门用于机器人操作任务，特别是与折叠灰色毛巾相关的任务。数据集使用LeRobot框架创建，包含21个episodes，总计56156帧数据，帧率为30fps。数据格式包括parquet文件和视频文件，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集的特征包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观测（同样为12维关节位置）、以及来自三个不同视角的图像观测（左左爪视角、右右爪视角和右俯视视角），这些图像观测以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为“bi_so_follower”，可能表示一个双机械臂系统。数据集主要用于训练和评估机器人学习模型，适用于模仿学习、强化学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: grey_towel_folding_day_two_attempt2_20260604_132903
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 21
• 总帧数 (Frames): 56,156
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)

数据组成

• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 文件路径:
  • 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部 21 个片段用于训练 ("train": "0:21")

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12维动作信号，包含左右手臂各6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[12]	12维状态观测，与动作信号维度一致
observation.images.left_left_jaw	video	[480, 640, 3]	左侧左颚摄像头视频流 (AV1 编码，30fps)
observation.images.right_right_jaw	video	[480, 640, 3]	右侧右颚摄像头视频流 (AV1 编码，30fps)
observation.images.right_topdown	video	[480, 640, 3]	顶部俯视摄像头视频流 (AV1 编码，30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集用途

该数据集记录了机器人折叠灰色毛巾的操作过程，包含21个演示片段，提供了多视角视觉输入（3个摄像头）和双臂关节状态/动作序列，可用于模仿学习或机器人操作任务的训练与评估。