rollout_dagger_smolvla_20260515_134559

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域。数据集包含机器人操作任务的数据，结构包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自camera1的图像观察（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps），以及干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有3个episodes、1150帧、1个任务，数据以parquet文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，支持训练分割。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains data for robot manipulation tasks, with a structure that includes actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from camera1 (video format, resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 3 episodes, 1150 frames, and 1 task, stored in parquet files with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it supports training splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_smolvla_20260515_134559
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频编码: AV1，分辨率 480x640，帧率 30 FPS
• 帧总数: 1150 帧
• 总集数 (Episodes): 3
• 总任务数: 1
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度一致
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	相机图像，RGB 三通道
intervention	bool	[1]	是否有人类干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 索引 0:3（全部 3 个 episode 用于训练）

机器人类型

• 机器人: so_follower（全向移动跟随机器人）