pusht-diffusion-policy-baseline-v1
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含206个episodes，共25650帧，数据以.parquet格式存储，并附有视频文件。数据集结构包括观察（96x96像素的RGB图像和2维状态向量）、动作（2维向量）、奖励、完成标志、成功标志等特征。数据用于训练和评估机器人策略，特别是与Diffusion Policy方法相关，适用于机器人控制任务。
创建时间：
2026-05-26
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: pusht-diffusion-policy-baseline-v1
- 来源: 由ETRI机器人AI平台开发团队创建，基于LeRobot框架
- 许可协议: MIT
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
数据集规模
- 总片段数: 206
- 总帧数: 25650
- 总任务数: 1
- 总视频数: 206
- 帧率: 10 FPS
数据划分
- 训练集: 包含全部206个片段（索引0至205）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.image | 视频 | (96, 96, 3) | 机器人观测图像，高度96，宽度96，3通道 |
| observation.state | float32 | (2,) | 机器人状态，包含两个电机（motor_0, motor_1） |
| action | float32 | (2,) | 动作指令，包含两个电机（motor_0, motor_1） |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| next.reward | float32 | (1,) | 下一状态奖励 |
| next.done | bool | (1,) | 是否结束 |
| next.success | bool | (1,) | 是否成功 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（视频编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频）
引用信息
该数据集基于Diffusion Policy方法，相关论文发表于International Journal of Robotics Research（2024年），BibTeX引用格式如下：
bibtex @article{chi2024diffusionpolicy, author = {Cheng Chi and Zhenjia Xu and Siyuan Feng and Eric Cousineau and Yilun Du and Benjamin Burchfiel and Russ Tedrake and Shuran Song}, title ={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion}, journal = {The International Journal of Robotics Research}, year = {2024}, }
