earbud_case_insertion_teleop_0515

该数据集是一个机器人操控数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双Flexiv Rizon 4 RT机械臂系统。数据集包含56个训练episodes，总计96,916帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集提供了丰富的多模态观测信息，包括：20维的机械臂末端执行器（TCP）位置和姿态动作及状态向量（左右机械臂各9维TCP坐标和1维夹爪位置）；多个视频观测视角，包括头部摄像头（480x640分辨率）、左右腕部摄像头（480x640分辨率）以及左右触觉传感器摄像头（各两个，400x700分辨率）。所有视频均以h264编码，yuv420p像素格式，无音频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含训练集划分，适用于机器人学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的遥操作数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: earbud_case_insertion_teleop_0515
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂 Flexiv Rizon4 机器人）

数据规模

• 总片段数: 81
• 总帧数: 139,029
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据分块大小: 1,000 帧/块

数据划分

• 训练集: 全部 81 个片段 (索引 0:81)
• 无验证/测试集划分

数据结构

动作与状态特征

• 动作 (action): 20维浮点向量，包含左右 TCP 位置 (x, y, z)、旋转 (r1~r6) 和夹爪位置 (pos)
• 状态 (observation.state): 与动作相同的 20 维向量，描述机器人当前状态

视觉观测

数据集包含 7 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，帧率 30 FPS：

视角名称	分辨率	说明
observation.images.head	480×640×3	头部摄像头
observation.images.left_wrist	480×640×3	左手腕摄像头
observation.images.right_wrist	480×640×3	右手腕摄像头
observation.images.left_tactile_0	400×700×3	左触觉传感器 0
observation.images.left_tactile_1	400×700×3	左触觉传感器 1
observation.images.right_tactile_0	400×700×3	右触觉传感器 0
observation.images.right_tactile_1	400×700×3	右触觉传感器 1

辅助字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式 (H.264)，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4