so101-lift-cube-human-60

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: igor-saprygin/so101-lift-cube-human-60
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 141
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (Train) 包含全部数据 (0:1)

特征信息

该数据集包含以下特征：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]（8维向量）
• 维度名称: dim_0 至 dim_7

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]（6维向量）
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

腕部相机 (wrist)

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 帧率: 30 FPS
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p

前部相机 (front)

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 帧率: 30 FPS
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

数据集引用信息尚未提供，BibTeX引用格式待补充。