koch_bimanual_test2

该数据集是一个与机器人操作相关的数据集，特别是关于双手机器人（koch_bimanual）的动作和状态观察。数据集包含3个episodes，1995帧，30fps的视频数据，以及12维的动作和状态数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_bimanual_test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, koch_bimanual, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 3
• 总帧数: 1995
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左/右肩部、肘部、腕部、夹持器的各个关节角度
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.rightstereo):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 720x1280
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32)
  • frame_index (int64)
  • episode_index (int64)
  • index (int64)
  • task_index (int64)

引用

• BibTeX: [暂无信息]