cloth_folding_consistent_may_merged_v2

该数据集是由LeRobot创建的一个机器人控制数据集，专门用于布料折叠任务。数据集包含114个episodes，总帧数为162,075，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、前视图像（observation.images.front）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。前视图像为RGB视频，分辨率为480x640，编码为av1。数据集适用于机器人学习和控制任务，特别是与布料操作相关的应用。

This dataset is created by LeRobot for robot control, specifically designed for cloth folding tasks. It contains 114 episodes with a total of 162,075 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include action, observation.state, observation.images.front, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both action and observation.state involve 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The front-view image is an RGB video with a resolution of 480x640, encoded as av1. The dataset is suitable for robot learning and control tasks, particularly applications related to cloth manipulation.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： cloth_folding_consistent_may_merged_v2

许可协议： Apache-2.0

任务类别： 机器人（Robotics）

标签： LeRobot

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 114
• 总帧数： 162,075
• 总任务数： 1
• 分块大小： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据集划分： 仅包含训练集（索引 0:114）

数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的观测状态（与动作指令名称一致）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频（高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引