metaworld_mt10_roboe_engine

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含500个episodes、46327帧和10个任务。数据以parquet文件格式存储，总大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，帧率为80fps。数据集包含多种特征，如观测状态（4维浮点数）、动作（4维浮点数，包含x、y、z和夹持器）、奖励（1维浮点数）、成功标志（布尔值）、图像（3通道224x224像素）、任务ID（整型）以及其他元数据如时间戳、帧索引和episode索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: metaworld_mt10_roboe_engine
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 10
• 总回合数: 500
• 总帧数: 46327
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 80 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部500个回合 (索引范围: 0:500)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：

观测数据

• observation.state: 形状为[4]的浮点数组，表示状态。
• observation.image: 形状为[3, 224, 224]的图像数据，表示RGB通道、高度和宽度。

动作与奖励

• action: 形状为[4]的浮点数组，表示在x、y、z轴上的动作及夹爪状态。
• next.reward: 形状为[1]的浮点数组，表示即时奖励。
• next.success: 形状为[1]的布尔数组，表示任务是否成功。

元数据索引

• task_id: 形状为[1]的整型数组，表示任务ID。
• task_index: 形状为[1]的整型数组，表示任务索引。
• episode_index: 形状为[1]的整型数组，表示回合索引。
• frame_index: 形状为[1]的整型数组，表示帧索引。
• index: 形状为[1]的整型数组，表示全局索引。
• timestamp: 形状为[1]的浮点数组，表示时间戳。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充