pick_bomb

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：pick_bomb

• 数据集名称：pick_bomb
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kmg0620/pick_bomb
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, TeLeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总片段数：105
• 总帧数：79,629
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部数据（片段 0 至 104）用于训练

数据特征

数据集包含以下字段：

• action：动作数据，12维浮点型向量，对应左右双臂各6个自由度位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• observation.state：观测状态，12维浮点型向量，结构同动作数据
• observation.images.left_main：左侧主摄像头视频，分辨率 240×320，3通道，H.264编码，30 FPS
• observation.images.right_right_wrist：右侧腕部摄像头视频，分辨率 240×320，3通道，H.264编码，30 FPS
• timestamp：时间戳，浮点型
• frame_index：帧索引，整型
• episode_index：片段索引，整型
• index：全局索引，整型
• task_index：任务索引，整型

数据文件格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用与引用

数据集由 LeRobot 创建，并可通过 可视化工具 在线预览。引用信息暂缺。