eval_pickup_policy_v4

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含1个总情节，2506帧，3个视频，以及1个任务。数据结构包括机器人动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、手腕、底部和顶部视角的图像（分辨率分别为480x640和340x340），以及时间戳、帧索引、情节索引等信息。数据集适用于机器人控制、视觉感知等研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 2506
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像

腕部图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道: 3
  • 无音频

底部图像 (observation.images.bottom)

• 参数: 同腕部图像

顶部图像 (observation.images.top)

• 形状: [340, 340, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 340
  • 宽度: 340
  • 其他参数同腕部图像

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:1

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]