voxposer_isaacsim_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: voxposer_isaacsim_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, isaaclab, voxposer, piper
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 4
• 总帧数: 392
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:4)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观察特征

• observation.images.cam_wrist:
  • 数据类型: 视频
  • 视频分辨率: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper_left, gripper_right

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper_left, gripper_right

索引与元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

代码库与机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper