eval_dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_2k_bs8
收藏Hugging Face2025-08-20 更新2025-08-20 收录
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资源简介：
这是一个使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，包含机械臂控制相关的演示数据。数据集包含1个训练片段，总共有1个episode、1帧数据和3个视频。数据特征包括9维的动作向量（机械臂各关节位置和末端执行器速度）和对应的9维状态观测，以及来自三个摄像头的视频观测：手腕摄像头、RealSense深度摄像头和RGB摄像头，所有视频均为480x640分辨率、30fps帧率。数据以parquet格式存储，适用于机器人模仿学习和强化学习任务。
提供机构：
bonnieliu2002
创建时间：
2025-08-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总视频数: 3
- 总帧数: 1
- 总片段数: 1
- 片段大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据格式: Parquet
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
动作特征 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 特征名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 特征名称: 与动作特征相同
图像观测
腕部图像 (observation.images.wrist)
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
RealSense深度图像 (observation.images.realsense_depth)
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
RealSense RGB图像 (observation.images.realsense_rgb)
- 数据类型: video
- 分辨率: 480×640×3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
元数据特征
- 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
- 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
- 索引 (index): int64, 形状 [1]
- 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: lekiwi_client
- 数据分割: train: 0:1
