bimanual_so101_test_1

该数据集是通过LeRobot项目创建的，专注于双手机器人操作。数据集包含机器人的动作数据（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作数据类似的结构）、来自多个摄像头视角的图像观察（左前、右前、右顶），以及时间戳和各种索引信息。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向双臂机器人操作任务的机器人学数据集，使用 LeRobot 框架构建，并采用 Apache-2.0 许可证。

• 主页: [待补充]
• 论文: [待补充]
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂机器人）

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

• action (float32, 形状: [12]): 包含左右臂关节角度（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）。
• observation.state (float32, 形状: [12]): 观察状态，与动作字段具有相同的关节和夹爪特征。
• observation.images.left_front (视频, 形状: [480, 640, 3]): 左前方摄像头图像（高度、宽度、通道）。
• observation.images.right_front (视频, 形状: [480, 640, 3]): 右前方摄像头图像。
• observation.images.right_top (视频, 形状: [480, 640, 3]): 右上方摄像头图像。
• timestamp (float32, 形状: [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, 形状: [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, 形状: [1]): 集数索引。
• index (int64, 形状: [1]): 全局索引。
• task_index (int64, 形状: [1]): 任务索引。

其他信息

• 数据集当前总集数、总帧数和总任务数均为 0，表明这是一个初始测试版本。
• 可使用 LeRobot 可视化工具在线浏览：访问 可视化页面。

引用

BibTeX: 暂未提供。