mobileai-pick-and-place_0515

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于移动AI机器人任务。它包含30个完整的情节（episodes），总计19593帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集的特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为16维浮点数组，表示机器人的关节位置和速度；以及三个摄像头图像（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），每个图像分辨率为480x640，3通道，以视频格式存储。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅用于训练，没有验证或测试分割。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for mobile AI robot tasks. It contains 30 complete episodes, totaling 19593 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB. The dataset features include: action and observation.state, both as 16-dimensional floating-point arrays representing the robots joint positions and velocities; and three camera images (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each with a resolution of 480x640, 3 channels, stored in video format. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is intended for training only, with no validation or test splits.

原始信息汇总

数据集概述：mobileai-pick-and-place_0515

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jaimechao/mobileai-pick-and-place_0515
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

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数据集结构

属性	值
机器人类型	mobileai_robot
总片段数	30
总帧数	19,593
总任务数	1
块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率	30 FPS
数据集划分	所有30个片段用于训练

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特征详情

动作（action）和观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 字段名称：
  • 左臂关节位置（left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos）
  • 左滑块关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂关节位置（right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos）
  • 右滑块关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

观测图像（observation.images）

• cam_high：高视角摄像头
• cam_left_wrist：左手腕摄像头
• cam_right_wrist：右手腕摄像头
• 图像参数：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4