so101_pangyo_pickplace_cube_260115_real

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pangyo_pickplace_cube_260115_real
• 发布平台: Hugging Face
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 1933
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:5)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 前视摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据格式: Parquet, MP4 (视频)

缺失信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]