eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_red_box_20260504-192820

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个视频文件（front、top、gripper视角）和动作数据，格式为parquet。数据集的总帧数为836，总任务数为1，视频帧率为30fps。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: kunhsiang/eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_red_box_20260504-192820
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集格式: LeRobot 格式
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 836
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

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数据结构

数据分割

• 训练集: 0:1（唯一片段用于训练）

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视图视频（480x640，3通道，AV1编码，30 FPS）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	俯视图视频（480x640，3通道，AV1编码，30 FPS）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角视频（480x640，3通道，AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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动作与状态维度说明

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

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视频信息

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480x640
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否有音频: 否

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任务描述

该数据集包含一个名为 grasp_the_red_box（抓取红色盒子）的单一任务，共有约 836 帧、1 个片段，用于机器人抓取操作的训练与评估。