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这是一个机器人控制数据集，包含61个训练片段、17624帧数据和3个不同任务，共有183个视频片段。数据采集自双机械臂机器人系统，包含18维的双臂关节动作和状态控制信号、10维的右臂末端执行器位姿信息、来自Azure Kinect相机的720x1280分辨率的彩色图像和深度图像（经过对齐处理）、500点的机械夹爪点云数据，以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集以15fps的帧率录制，采用parquet格式存储，专为机器人学习和控制算法训练设计。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：3
• 总片段数：61
• 总帧数：17624
• 总视频数：183
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：15 FPS
• 分割：训练集（0:61）

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• action：18维浮点数组，包含左右机械臂各关节控制参数
• action.right_eef_pose：10维浮点数组，表示右端执行器位姿

观测特征

• observation.state：18维浮点数组，机械臂关节状态
• observation.right_eef_pose：10维浮点数组，右端执行器位姿
• observation.images.cam_azure_kinect.color：720×1280×3彩色图像
• observation.images.cam_azure_kinect.transformed_depth：720×1280×1深度图像
• observation.images.cam_azure_kinect.goal_gripper_proj：720×1280×3目标夹爪投影图像
• observation.points.gripper_pcds：500×3夹爪点云数据

元数据特征

• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：数据索引
• task_index：任务索引
• next_event_idx：下一事件索引

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：未指定