机器人视觉语义分割数据集

不同于计算机视觉，机器人的视觉语义理解由于视角、运动、环境的复杂性等更具挑战。本数据集基于自主研发的轮式机器人搭载的双目彩色工业相机，针对厂区、写字楼、社区三种典型室内外部件丰富的场景进行了大范围高精度的语义及实例标注。三种场景标注的关键帧总数接近5000张，共计27种标注物体，其中2种语义标注，25种实例标注，包含静态物体标注与动态物体标注。该数据集用于支持其他子课题中涉及的机器人语义建图、语义辅助定位及语义避障导航等算法。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集基于轮式机器人搭载的双目彩色工业相机，采集了厂区、写字楼和社区三种典型室内外场景的近5000张关键帧，并进行了27种物体的语义与实例标注，旨在支持机器人语义建图、定位和导航等算法研究。