piper_task_v4
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该数据集使用LeRobot创建，包含100个episode，共47731帧，1个任务，机器人类型为piper_follower。动作空间为7维，包括6个关节位置和夹爪位置，观测状态相同。视觉观测包含两个摄像头（front和global），每个摄像头提供480x640分辨率、30fps的H.264编码视频。数据集分为训练集（0-100个episode），数据和视频分别存储在parquet和mp4文件中。
This dataset is created using LeRobot, containing 100 episodes with a total of 47731 frames, 1 task, and the robot type is piper_follower. The action space is 7-dimensional, including 6 joint positions and a gripper position, with the same observation state. Visual observations include two cameras (front and global), each providing H.264 encoded video at 480x640 resolution and 30fps. The dataset is split into a training set (episodes 0-100), with data and videos stored in parquet and mp4 files respectively.
数据集概述
piper_task_v4 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。
数据集规模
- 总回合数（episodes）: 100
- 总帧数（frames）: 47,731
- 总任务数（tasks）: 1
- 总视频数（videos）: 200
- 采样频率（fps）: 30
- 数据分片: 共1个分片，每片容量1000
数据集划分
- 训练集: 包含第0至100个片段，覆盖全部100个回合
机器人类型
- 机器人型号: piper_follower
数据特征
数据集中每条记录包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 7 | 机器人动作指令（6个关节位置 + 1个夹爪位置） |
observation.state |
float32 | 7 | 机器人状态观测（6个关节位置 + 1个夹爪位置） |
observation.images.front |
视频 | 480×640×3 | 前置摄像头画面（H.264编码） |
observation.images.global |
视频 | 480×640×3 | 全局摄像头画面（H.264编码） |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 回合索引 |
index |
int64 | 1 | 样本索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
数据组织与存储
- 元数据文件:
meta/info.json，采用LeRobot codebase v2.1版本格式 - 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 视频参数: 分辨率480×640，H.264编码，yuv420p像素格式，30fps，无音频
