so101_die_mat1

该数据集使用LeRobot框架创建，包含52个episodes，共29,123帧和156个视频。数据集记录了so101_follower机器人的动作和观测数据，包括6个关节的位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）以及来自不同视角（base, top, endeffector）的图像数据。图像数据为视频格式，分辨率为480x640或640x480，编码为hevc，帧率为30fps。数据集以parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 52
• 总帧数: 29123
• 总任务数: 1
• 总视频数: 156
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:52

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images):
  • base, top, endeffector:
    • 数据类型: video
    • 形状:
      • base/top: [480, 640, 3]
      • endeffector: [640, 480, 3]
    • 视频信息:
      • 高度: 480 (base/top), 640 (endeffector)
      • 宽度: 640 (base/top), 480 (endeffector)
      • 编解码器: hevc
      • 像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 帧率: 30
      • 通道数: 3
      • 是否包含音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]