pick_apple

该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含来自名为'genie01'的机器人的视频和状态观测数据。数据集中有200个episodes，总计40717帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括来自头部、左手和右手的视频观测，以及机器人的状态和动作数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构和特征详细信息在meta/info.json中提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_apple
• 发布者: Pi-robot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 200
• 总帧数: 40717
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:200)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: genie01
• 代码库版本: v3.0

数据特征

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.head: 头部摄像头视频，形状为 (480, 640, 3)，视频编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
   • observation.images.hand_left: 左手摄像头视频，形状为 (480, 640, 3)，视频编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
   • observation.images.hand_right: 右手摄像头视频，形状为 (480, 640, 3)，视频编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。

2. 状态观测

   • observation.state: 数据类型为 float32，形状为 (52,)。包含以下状态信息：
     • 左臂7个关节位置
     • 右臂7个关节位置
     • 左、右夹爪位置
     • 头部偏航、俯仰角
     • 腰部俯仰、升降位置
     • 左、右臂的力 (fx, fy, fz) 和扭矩 (tx, ty, tz)
     • 左、右臂的末端执行器位置 (x, y, z)、姿态角 (roll, pitch, yaw) 和四元数 (qw, qx, qy, qz)

动作数据

• action: 数据类型为 float32，形状为 (40,)。包含以下动作指令：
  • 左臂7个关节位置
  • 右臂7个关节位置
  • 左、右夹爪位置
  • 头部偏航、俯仰角
  • 腰部俯仰、升降位置
  • 左、右臂的末端执行器位置 (x, y, z)、姿态角 (roll, pitch, yaw) 和四元数 (qw, qx, qy, qz)

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 (1,)。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 (1,)。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 (1,)。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 (1,)。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 (1,)。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
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• BibTeX 引用: [More Information Needed]