so101-self-replica-pick-up-grenn-cube-so
收藏Hugging Face2026-06-30 更新2026-06-30 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
k1000dai
创建时间：
2026-06-30
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101-self-replica-pick-up-grenn-cube-so
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
数据集采用 Parquet 格式，配置文件包含默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet 路径下。
配置详情（来自 meta/info.json）
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 总片段数 | 3 |
| 总帧数 | 2722 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so101_follower |
| 数据划分 | 训练集：0:3（全部3个片段用于训练） |
特征一览
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人关节状态，包含：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含与状态相同的6个关节控制维度 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 手腕摄像头（分辨率 480x640，RGB，AV1编码，30 FPS） |
observation.images.side |
视频 | (480, 848, 3) | 侧面摄像头（分辨率 480x848，RGB，AV1编码，30 FPS） |
observation.images.top |
视频 | (480, 848, 3) | 顶部摄像头（分辨率 480x848，RGB，AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频文件路径格式
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据文件路径格式
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
可视化
该数据集支持在 LeRobot 可视化空间 中进行可视化浏览。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息当前标注为 [需要更多信息]。
