isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v3

该数据集是由LeRobot创建的机器人操作数据集，包含机器人执行任务时的多模态数据。具体包括：1）视觉数据：来自手腕摄像头和头顶摄像头的视频（480x640分辨率，30fps，AV1编码）；2）状态数据：7个关节的浮点数值（joint1-joint6和gripper）；3）动作数据：7个关节的控制指令；4）元数据：时间戳、帧索引、任务索引等。数据集总规模为1个任务、300帧数据，分为1个片段，数据文件100MB，视频文件500MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: Piper
• 数据版本: v3.0

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 300
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 索引 0 到 1 (所有数据)

数据特征

观测数据 (Observation)

1. 手腕相机图像 (observation.images.wrist_cam)

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480x640 (高 x 宽)
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 编码格式: AV1
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图，无音频

2. 头顶相机图像 (observation.images.overhead_cam)

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480x640 (高 x 宽)
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 编码格式: AV1
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图，无音频

3. 机器人状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 7
   • 包含: 6个关节位置 (joint1-joint6) 和 1个夹爪状态 (gripper)

动作数据 (Action)

• 动作指令 (action)
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 包含: 6个关节位置指令和1个夹爪指令

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000

引用信息

• 论文和主页信息为：More Information Needed