pick-up-green-cube-20260726-211252-iter2-merged
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，专门用于机器人学习和控制任务，特别是与LeRobot框架相关。数据集包含170个总episodes，125409个总帧，覆盖2个不同任务。数据特征包括动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及来自多个视角的图像观察：手腕视角（480x640像素）、侧视角（480x848像素）、顶部视角（480x848像素）和第二个侧视角（480x848像素），所有图像均为彩色视频格式，帧率为30fps，使用AV1编码。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）存储，适用于训练机器人控制模型。数据集结构支持分块处理，每个块包含1000个帧，并提供了训练分割（所有episodes用于训练）。
This dataset is a robotics domain dataset specifically designed for robot learning and control tasks, particularly related to the LeRobot framework. It contains a total of 170 episodes, 125,409 total frames, covering 2 different tasks. Data features include action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), and image observations from multiple perspectives: wrist view (480x640 pixels), side view (480x848 pixels), top view (480x848 pixels), and a second side view (480x848 pixels). All images are in color video format with a frame rate of 30fps and encoded using AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB), suitable for training robot control models. The dataset structure supports chunked processing, with each chunk containing 1000 frames, and provides a training split (all episodes are used for training).
数据集概述
- 数据集名称：pick-up-green-cube-20260726-211252-iter2-merged
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 总数据量：
- 总集数（total_episodes）：170
- 总帧数（total_frames）：125,409
- 总任务数（total_tasks）：2
- 数据文件大小：100 MB（parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集（train）：0 到 170 集（全部数据用于训练）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维状态（与动作维度对应） |
observation.images.wrist |
视频（av1编码） | 480×640×3 | 手腕摄像头图像，30 FPS |
observation.images.side |
视频（av1编码） | 480×848×3 | 侧方摄像头图像，30 FPS |
observation.images.top |
视频（av1编码） | 480×848×3 | 顶部摄像头图像，30 FPS |
observation.images.side2 |
视频（av1编码） | 480×848×3 | 第二个侧方摄像头图像，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
