demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3103_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个片段、33940帧和1个任务。数据集结构包括动作和观察状态特征，以及来自不同视角（上、右、左、前）的图像。数据文件大小为10000MB，视频文件大小为50000MB，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3103_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2

数据规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 33940
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:30)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 与动作特征相同

观测图像（上、右、左、前视图）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/demo_table_sort_bolts_grid_nuts_3103_2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]