空中机器人接触力控制测试数据集

该数据集主要面向空中机器人力控制性能验证、接触式作业算法开发、阻抗/导纳控制模型优化及人机交互安全评估等研究需求建设，其基于搭载力传感器、机载IMU、编码器与ROS（机器人操作系统）数据采集系统的真实空中机器人测试平台，在实际物理接触实验环境中产生。数据主要记录了空中机器人在执行接触作业任务时，从接触前、稳定接触到脱离后的全周期动态信息。具体内容包括：接触过程中的实时接触力数据、稳定接触力平均值、接触力随时间变化的曲线图；同步记录的机载IMU、编码器等传感器原始数据；阻抗/导纳控制模型的关键参数变化过程；以及完整记录测试场景的飞行视频与飞行日志。数据集包含5次独立的重复测试数据，每次测试均以接触力大于5N作为稳定接触状态的考核标准，空间轨迹与位姿数据精度达毫米级，为定量评估空中机器人的力输出稳定性、控制响应特性及接触作业的可靠性提供了全面的实测依据。数据以Excel表格、ROS bag包、视频及图像等多种格式存储，便于使用MATLAB、Python或ROS工具进行自动化解析与深入分析，可直接支持接触力控制算法的验证、精细化作业策略的改进以及相关性能指标的第三方测评。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集基于真实空中机器人测试平台，通过力传感器、IMU、编码器及ROS系统采集了接触作业任务从接触前、稳定接触到脱离的全周期动态信息，包括实时接触力、机载传感器原始数据、控制参数变化曲线及飞行视频日志等。数据包含5次独立重复测试，空间位姿精度达毫米级，并以Excel、ROS bag、视频等多种格式存储，便于直接用于力控制算法验证、作业策略优化及性能第三方测评。