eval_ACT-Trajectory-PickPlace_v1_1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个集，3098帧，1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括6维的动作和观察状态，以及来自侧面、手腕和轨迹的480x640x3的视频图像。此外，还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等信息。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset is created by LeRobot and is primarily used in the field of robotics. It contains 5 episodes, 3098 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset features include 6-dimensional actions and observation states, as well as 480x640x3 video images from the side, wrist, and trajectory. Additionally, it includes information such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is licensed under apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：eval_ACT-Trajectory-PickPlace_v1_1

基本信息

• 数据集名称：eval_ACT-Trajectory-PickPlace_v1_1
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总集数 (episodes)：5
• 总帧数 (frames)：3098
• 总任务数 (tasks)：1
• 块大小 (chunks_size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据集划分：全部为训练集 (train: "0:5")

数据特征 (features)

数据集包含以下字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据相同的6个关节位置
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视角视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.trajectory	video	[480, 640, 3]	轨迹视角视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：[待补充]
• 论文：[待补充]
• 引用格式：[待补充]