M2S_60_08

该数据集由LeRobot创建，具体描述未提及。从数据集结构来看，它包含600个片段，481432帧，涉及1个任务，数据以parquet格式存储。特征包括厨房编号、子编号、类型、初始姿态、状态观察（如位置、姿态、夹持器状态）、来自不同视角的图像观察（前视、左腕、右腕）、关节角度、动作、时间戳等，适用于机器人运动与感知相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_60_08
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 600
• 总帧数: 481,432
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:600)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

序列标识特征

• is_first: 是否为序列起始帧 (int64)
• is_last: 是否为序列结束帧 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)

观测特征

• observation.state: 机器人状态 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂的位置、姿态、夹爪状态及基座速度
• observation.images.front: 前方摄像头视频 (视频格式, 分辨率240×320×3, H.264编码)
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (视频格式, 分辨率240×320×3, H.264编码)
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频 (视频格式, 分辨率240×320×3, H.264编码)
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节名称

动作特征

• action: 机器人动作 (float32, 形状[23])，结构与observation.state对应

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 音频: 无
• 深度图: 否

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供