so101_pick_white_box_v6.1_test

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含3个episodes（共2157帧），执行一个任务（so101_pick_white_box_v6.1_test）。机器人类型为so_follower。数据特征包括：6维动作和状态（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置），以及三个摄像头（前、腕、顶部）的480x640彩色视频，帧率30fps，编码为AV1。数据集分为训练集（前3个episodes），无测试集。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 3 episodes (2157 frames total) for one task (so101_pick_white_box_v6.1_test). The robot type is so_follower. Data features include: 6-dimensional actions and states (positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), and three camera views (front, wrist, top) with 480x640 color videos at 30fps, encoded in AV1. The dataset is split into training set (first 3 episodes) with no test set.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Lieutenantpangolin/so101_pick_white_box_v6.1_test，是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据集版本：v3.0

数据规模

• 总轨迹数 (Episodes)：3
• 总帧数 (Frames)：2157
• 总任务数 (Tasks)：1
• 分块大小 (Chunk Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30

数据集划分

• 训练集：包含全部 3 条轨迹（划分比例为 0:3）

数据特征 (Features)

数据集中包含以下关键特征：

动作与状态 (Action & State)

• 动作 (action)：6 维浮点数数组，对应机器人关节位置，具体包括：
  • 肩部旋转 (shoulder_pan.pos)
  • 肩部升降 (shoulder_lift.pos)
  • 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
  • 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
  • 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
  • 夹爪位置 (gripper.pos)
• 观测状态 (observation.state)：与动作同结构的 6 维浮点数数组，代表机器人当前状态。

图像观测 (Image Observations)

包含三个视角的 RGB 视频数据，均为 480x640 分辨率、3 通道，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS：

• 前方视角 (observation.images.front)：前置相机
• 腕部视角 (observation.images.wrist)：腕部相机
• 顶部视角 (observation.images.top)：顶部相机

其他元数据特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：轨迹索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，格式为 Parquet。
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，格式为 MP4。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。