level2_final_quality3_trim_0_hil_data

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制相关数据集，包含1319个episodes和3414338帧数据。数据集主要记录了机器人左右机械臂的16个关节位置（包括夹持器位置）、左右手腕摄像头（720x1280分辨率）和基座摄像头（480x640分辨率）的视频数据。数据以30fps的帧率采集，存储格式为parquet（数据文件）和mp4（视频文件）。数据集适用于机器人控制和学习相关的研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： level2_final_quality3_trim_0_hil_data
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 1319
• 总帧数： 3414338
• 总任务数： 1
• 数据切分： 所有数据均用于训练（索引 0 至 1319）
• 数据组织： 数据被分块存储，每块大小约为 1000 帧。
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 0.001 MB
• 帧率： 30 FPS
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： openarms_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 描述： 包含双臂及末端执行器的位置指令。
• 具体名称：
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 描述： 包含双臂及末端执行器的位置状态。
• 具体名称： 与“动作”特征列表完全相同。

图像观测

包含来自三个摄像头的视频数据：

1. 左腕摄像头

   • 数据类型： video
   • 形状： [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编码：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

2. 右腕摄像头

   • 数据类型： video
   • 形状： [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 与左腕摄像头完全相同。

3. 基座摄像头

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编码：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

索引与元数据

• 时间戳： float32，形状 [1]。
• 帧索引： int64，形状 [1]。
• 情节索引： int64，形状 [1]。
• 索引： int64，形状 [1]。
• 任务索引： int64，形状 [1]。

文件存储

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供