v2.1

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：v2.1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

规模信息

• 总片段数：10
• 总帧数：14960
• 总任务数：1
• 数据类型：使用 Parquet 文件存储数据，MP4 文件存储视频
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 切分：所有数据（共 10 个片段）均用于训练

特征（Features）

数据集包含以下特征：

• action：动作数据，类型为 float32，形状为 [10]，具体维度名称包括：

  • arm_right_shoulder_pan.pos
  • arm_right_shoulder_lift.pos
  • arm_right_elbow_flex.pos
  • arm_right_wrist_flex.pos
  • arm_right_wrist_roll.pos
  • arm_right_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.height_mm

• observation.state：机器人状态数据，类型为 float32，形状为 [10]，维度名称与 action 相同。

• observation.images.head_top：头部顶部摄像头图像，视频格式，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。

• observation.images.wrist_right：右侧手腕摄像头图像，视频格式，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。

• observation.images.front：前方摄像头图像，视频格式，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。

• timestamp：时间戳，类型为 float32，形状为 [1]。

• frame_index：帧索引，类型为 int64，形状为 [1]。

• episode_index：片段索引，类型为 int64，形状为 [1]。

• index：索引，类型为 int64，形状为 [1]。

• task_index：任务索引，类型为 int64，形状为 [1]。

机器人类型

• 机器人类型：lekiwi_client

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具浏览数据集： 可视化此数据集

引用

目前暂无引用信息。