simtos_final_1_trim

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集包含62个片段，总计12101帧，数据文件为parquet格式，视频文件为mp4格式。特征包括动作（左右臂和夹爪的状态）、观察状态（左右臂和夹爪的状态）以及来自前、右、左摄像头的视频数据。视频分辨率为480x640或640x480，帧率为15fps。数据集的结构在meta/info.json文件中详细说明，包括每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_final_1_trim
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 62
• 总帧数: 12101
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0 至 62)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 与 action 特征相同

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右侧摄像头

• 特征名: observation.images.right
• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左侧摄像头

• 特征名: observation.images.left
• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与 observation.images.right 相同

元数据特征

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失