cylinder-in-box-6

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含视频、状态观测和动作数据。数据集结构详细描述了视频的分辨率、帧率、编码格式等信息，以及观测状态和动作的维度。数据集主要用于机器人学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 287
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• observation.images.cam1:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.images.cam2:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: (同cam1)
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]

动作数据

• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: (同observation.state)

其他数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]
• next.done: bool, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]