cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_233901

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_233901

该数据集是一个用于机器人学的数据集，由 LeRobot 工具创建，旨在支持机器人操作任务的研究与开发。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 配置：默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集规模与结构

• 总片段数：7
• 总帧数：5743
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：每个块大小 1000 帧
• 数据划分：全部 7 个片段用于训练（train: 0:7）

数据特征

数据集包含以下特征类型：

特征名	数据类型	维度	描述
action	float32	[14]	双机械臂动作，包括6自由度位姿 + 夹爪宽度，共14维
observation.state	float32	[32]	双机械臂状态，包括编码器、IMU、位姿、夹爪信息等，共32维
observation.images.*	video	480x640x3 / 768x1024x3	多视角视频观测，H264编码，30FPS

摄像头视角（共6个）：

• left_wrist_0_camera_rgb_image：左腕RGB图像，480x640
• left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：左腕深度图（伪彩色），480x640
• right_wrist_0_camera_rgb_image：右腕RGB图像，480x640
• right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：右腕深度图（伪彩色），480x640
• base_0_camera_rgb_image：底座RGB图像，480x640
• base_1_camera_rgb_image：底座RGB图像，768x1024

辅助特征：

• timestamp：时间戳，float32，1维
• frame_index：帧索引，int64，1维
• episode_index：片段索引，int64，1维
• index：索引，int64，1维
• task_index：任务索引，int64，1维

机器人平台

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双机械臂系统，带夹爪）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集页面未提供具体的引用文献或BibTeX信息。