test3

这是一个使用LeRobot创建的双臂Otter跟随机器人控制数据集。包含30个训练片段，总计8801帧数据和60个视频。数据集记录了机器人12维的动作指令和状态信息（对应左右机械臂的各6个关节位置），以及前视和侧视两个摄像头的RGB视频观测（分辨率480x640，30帧/秒）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot创建。

数据集结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 8801
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集包含全部30个情节

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 关节名称:
  • 左肩平移位置
  • 左肩抬升位置
  • 左肘弯曲位置
  • 左手腕弯曲位置
  • 左手腕旋转位置
  • 左夹爪位置
  • 右肩平移位置
  • 右肩抬升位置
  • 右肘弯曲位置
  • 右手腕弯曲位置
  • 右手腕旋转位置
  • 右夹爪位置

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 关节名称: 与动作特征相同

前视图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

侧视图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与前视图像相同

其他特征

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_otter_follower