eval_pick_and_place_distribution

该数据集是由LeRobot创建的机器人学习数据集，包含2个完整的情节片段，总计3346帧数据。数据特征包括机器人的6种关节位置动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、观测状态、手腕和侧面的视频图像（480×640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_and_place_distribution
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3346
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引0到2）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪。

3. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 侧面摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失