AutoBio-thermal_mixer-mujoco-v30
收藏资源简介：
操作热混合器面板（高难度），基于MuJoCo仿真环境，LeRobot v3.0格式。包含100个episode，79,278帧，fps 50，使用ur5e机器人，配备两个摄像头（image和wrist_image）。数据特征包括state（7维）、actions（7维）、image（224x224x3视频）、wrist_image（224x224x3视频）、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index。
Operating a hot mixer panel (high difficulty), based on the MuJoCo simulation environment, LeRobot v3.0 format. Contains 100 episodes, 79,278 frames, fps 50, using ur5e robot, equipped with two cameras (image and wrist_image). Data features include state (7 dimensions), actions (7 dimensions), image (224x224x3 video), wrist_image (224x224x3 video), timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index.
数据集概述：AutoBio — Operate thermal mixer panel (MuJoCo, LeRobot v3.0)
该数据集是 AutoBio 项目中“操作热混合器面板”（Operate thermal mixer panel）任务的 LeRobot v3.0 格式转换版本，属于机器人模拟领域的数据集，专为生物学实验室自动化场景设计。原始数据由 AutoBio 作者提供，此仓库仅进行格式转换（v2.1 → v3.0），内容（包括片段、帧、动作和视频）与原始数据完全一致。
基本信息
- 许可证：MIT（与原始数据相同）
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、AutoBio、Robotics、Simulation、MuJoCo、Biology-Laboratory
- 配置：默认配置，数据文件为
data/*/*.parquet - 原始数据：
autobio-bench/thermal_mixer-mujoco - 相关代码：AutoBio GitHub 仓库
- 相关论文：AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory
与原始版本的差异
| 特性 | 原始版本 | 本转换版本 |
|---|---|---|
| LeRobot 代码库版本 | v2.1 | v3.0 |
| 数据布局 | 每个片段一个 parquet 文件 | 按区块（chunk）合并的 parquet 文件 |
| 视频布局 | 每个片段一个 mp4 文件 | 按区块（chunk）拼接的 mp4 文件 |
| 片段统计 | stats.json（整体） |
meta/episodes/（按片段） |
v3.0 布局的文件数量更少，在大规模数据集的加载与统计计算上速度更快。
数据规格
- 片段数量：100 个
- 帧数：79,278 帧
- 采样频率：50 fps
- 机器人：
ur5e - 相机数量：2 台（
image与wrist_image）
特征详情
| 特征 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
state |
float32 | [7] |
actions |
float32 | [7] |
image |
视频 | [224, 224, 3] |
wrist_image |
视频 | [224, 224, 3] |
timestamp |
float32 | [1] |
frame_index |
int64 | [1] |
episode_index |
int64 | [1] |
index |
int64 | [1] |
task_index |
int64 | [1] |
使用方法
使用 Python 和 LeRobot 库加载该数据集：
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("kimtaeyeong1229/AutoBio-thermal_mixer-mujoco-v30")
引用信息
如果您使用了该数据集，请引用原始论文：
bibtex @article{lan2025autobio, title={AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory}, author={Lan, Zhiqian and Jiang, Yuxuan and Wang, Ruiqi and Xie, Xuanbing and Zhang, Rongkui and Zhu, Yicheng and Li, Peihang and Yang, Tianshuo and Chen, Tianxing and Gao, Haoyu and Yang, Xiaokang and Li, Xuelong and Zhang, Hongyuan and Mu, Yao and Luo, Ping}, journal={arXiv preprint arXiv:2505.14030}, year={2025} }
