sort_sharp_merged_v2.0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含来自bi_so_follower机器人的数据，包括动作、观察（状态和来自多个摄像头角度的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集包含443个片段，296297帧，并以parquet文件格式存储，同时包含相关的视频文件。数据包括12维的动作和状态特征，以及来自四个不同摄像头角度（left_up、left_right、left_left、left_front）的视频观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： sort_sharp_merged_v2.0
• 发布者： kd-forge
• 许可证： Apache License 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数： 443
• 总帧数： 296,297
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 10,000 MB
• 视频文件大小： 50,000 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1,000,000
• 代码库版本： v3.0

数据划分

• 训练集： 包含全部 443 个情节

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 内容： 左右机械臂各 6 个关节的位置（左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪；右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪）

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 内容： 与动作特征相同的 12 个关节位置

3. 观测图像

   • 包含四个相机视角的图像：left_up、left_right、left_left、left_front。
   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编码：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

4. 元数据

   • 时间戳： float32, 形状 [1]
   • 帧索引： int64, 形状 [1]
   • 情节索引： int64, 形状 [1]
   • 索引： int64, 形状 [1]
   • 任务索引： int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型： bi_so_follower

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX 引用格式： 暂无