webcam_container_5

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，包含6个完整的情节（episodes），总计3701帧数据，涉及机器人类型为so_follower（可能指一种机械臂系统）。数据集的结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察数据（与动作相同的关节位置）、以及两个摄像头视角的图像数据：一个正面摄像头（分辨率为1080x1920，30fps）和一个腕部摄像头（分辨率为800x1280，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集适用于机器人模仿学习、轨迹生成或控制策略训练等任务，数据以Parquet格式存储，并配有相应的MP4视频文件。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 6 complete episodes, totaling 3701 frames, and involves a robot type of so_follower (likely referring to a robotic arm system). The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation data (joint positions identical to the actions), and image data from two camera perspectives: a front camera (resolution 1080x1920, 30fps) and a wrist camera (resolution 800x1280, 30fps). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for tasks like robot imitation learning, trajectory generation, or control policy training, with data stored in Parquet format and accompanied by corresponding MP4 video files.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：webcam_container_5
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jake123456789/webcam_container_5
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集详情

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总数据量：6 个片段（episodes），共计 3701 帧（frames）
• 任务数量：1 个任务
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块：每块 1000 帧（chunks_size: 1000）
• 数据文件总大小：100 MB（.parquet 格式）
• 视频文件总大小：200 MB（.mp4 格式）
• 数据集划分：所有 6 个片段均用于训练（train: "0:6"）

数据结构（Features）

数据集包含以下字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作指令（6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态观测（6个关节，名称与动作一致）
observation.images.front	视频（video）	[1080, 1920, 3]	前置摄像头画面，分辨率 1080×1920，AV1 编码，30 FPS，3 通道
observation.images.wrist	视频（video）	[800, 1280, 3]	腕部摄像头画面，分辨率 800×1280，AV1 编码，30 FPS，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架构建。