bimanual4

这是一个机器人操作数据集，使用双手机器人(bi_so_follower)收集。数据集包含10个任务片段，共8791帧数据，帧率为30fps。数据内容包括：12维的关节位置动作数据(左右手臂各6个关节)、12维的关节位置状态观测数据、左右手腕的RGB图像观测(分辨率480x640)、时间戳和索引信息。数据以parquet格式存储(100MB)，视频以mp4格式存储(200MB)。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 8791
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据特征

动作数据

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节的位置控制指令，具体为：
  • 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪
  • 右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪

状态观测数据

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 与动作数据对应的关节位置状态观测，包含相同的12个关节。

图像观测数据

• 左腕摄像头图像:
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: 否
• 右腕摄像头图像:
  • 参数与左腕摄像头图像完全相同。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 数据索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础代码版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

可视化

• 可通过 Hugging Face Spaces (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=angelinayc2011/bimanual4) 在线可视化此数据集。

引用信息

• 论文: [信息缺失]
• 主页: [信息缺失]
• BibTeX引用格式: [信息缺失]