ffw_sh5_pick

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含5个episodes，380帧数据，1个任务，5个视频。数据格式包括图像观察（480x640分辨率，3通道）、状态观察（16个关节状态）、动作（16个关节控制）等。数据集使用Apache 2.0许可证，由LeRobot项目创建。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sh5_pick
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, y, o, o, n, b, y, u, n, g

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 380
• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.images.agentview:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: libx264
    • 像素格式: yuv420p
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 关节名称:
    • arm_l_joint1
    • arm_l_joint2
    • arm_l_joint3
    • arm_l_joint4
    • arm_l_joint5
    • arm_l_joint6
    • arm_l_joint7
    • gripper_l_joint1
    • arm_r_joint1
    • arm_r_joint2
    • arm_r_joint3
    • arm_r_joint4
    • arm_r_joint5
    • arm_r_joint6
    • arm_r_joint7
    • gripper_r_joint1

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 关节名称: (与 observation.state 相同)

元数据

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sh5
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]