so100-pusht

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含208个episodes和25923帧数据。数据集包含顶部和侧面摄像头的视频数据（分辨率224x224，10fps），以及机器人的状态（旋转、俯仰、肘部、手腕俯仰、手腕滚动）和动作（mocap_x, mocap_y）数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100-pusht
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qian1dqs/so100-pusht

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_arm

数据规模

• 总情节数: 208
• 总帧数: 25923
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节（0:208）

数据特征

观测特征

• observation.images.cam_top:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

• observation.images.cam_side:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [5]
  • 维度名称: ["Rotation", "Pitch", "Elbow", "Wrist_Pitch", "Wrist_Roll"]

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 维度名称: ["mocap_x", "mocap_y"]

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]