0718_3_test_20260718_130052
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含一个episode，总计599帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均表示为一个6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部旋转、肘部弯曲、手腕弯曲等）；观测图像（observation.images.front）为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编码；此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人学习模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains one episode with a total of 599 frames at a frame rate of 30fps. The data features include: action and observation.state, both represented as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder rotation, elbow bend, wrist bend, etc.); observation image (observation.images.front) in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and encoded using AV1; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot learning models.
数据集概述：0718_3_test_20260718_130052
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据结构
- 总集数（episodes）：1
- 总帧数（frames）：599
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（fps）：30
- 数据文件大小：100 MB（parquet文件）
- 视频文件大小：200 MB（MP4文件）
- 机器人类型：so_follower（SO-50系列机器人跟随者模式）
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪） |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测到的状态，与动作指令的关节顺序一致（6个关节位置） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道RGB，编码为AV1，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据拆分
- 训练集（train）：包含全部数据（索引 0:1）
文件结构
- 主数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json
引用信息
- 引用 BibTeX：暂无提供
