so101_pouring

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含60个episodes，总计9600帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括前视和腕部图像（240x320x3）、状态观测（6个关节状态）、动作（6个关节动作）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pouring
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 60
• 总帧数: 9600
• 帧率: 10 fps
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 数据分割: 训练集 (0:60)

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.images.front:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]

元数据

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ishah8840/so101_pouring

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]