libero_40_image_task_0_6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_40_image_task_0_6
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 35
• 总帧数: 8872
• 总任务数: 7
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:35)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: 无

数据特征

观测数据

• observation.images.image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]}
• observation.state.joint:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]}

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供