motion-hesitant-uncertain-final-20260629_124737
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于so_follower机器人。数据集包含1个任务、1个剧集和335帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（机器人状态）、观测图像（顶部和侧面视角，分辨率为480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以块形式组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on the so_follower robot. It contains 1 task, 1 episode, and 335 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (robot states), observation images (top and side views, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is organized in chunks, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称: motion-hesitant-uncertain-final-20260629_124737
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (episodes): 1
- 总帧数 (frames): 335
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分段: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
数据特征 (features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，同 action 的6个维度 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，编码 av1，30 fps |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧面摄像头视频，编码 av1，30 fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
