gorgeous_America_20260304_170015

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多模态数据，如机器人的动作数据（包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息）、观察状态数据（与动作数据相同）、以及来自三个不同视角的图像数据（左上方、左左侧和右右侧）。图像数据为480x640分辨率的彩色视频，帧率为15fps。数据集总共有1个任务，450帧数据，分为1个训练集。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gorgeous_America_20260304_170015
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 450
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

观测图像

包含三个视角的RGB视频观测：

1. observation.images.left_top
2. observation.images.left_left
3. observation.images.right_right

共同属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 分辨率: 640x480
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/nkmurst/gorgeous_America_20260304_170015
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/gorgeous_America_20260304_170015
• 创建工具代码库: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 论文: 信息缺失
• BibTeX: 信息缺失