umi_sim_pick

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含49个集，共11531帧，帧率为60fps。数据集的结构包括图像（224x224x3）、状态（7维浮点数）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: umi_sim_pick
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5e, umi-sim, openpi

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 60 FPS
• 划分: 训练集 (0:49)

数据规模

• 总情节数: 49
• 总帧数: 11531
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0

特征字段

• image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["state"]
• actions
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["actions"]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: xarm6

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]