eval_act_trossen_ai_mobile_ope40

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集包含10个episodes，1117帧，30个视频，涉及1个任务。数据特征包括动作（16维浮点数数组，包含线速度、角速度和左右关节位置）、观察状态（19维浮点数数组，包含里程计、速度和关节位置）、三个摄像头的视频数据（480x640分辨率，3通道，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_trossen_ai_mobile_ope40
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 总情节数: 10
• 总帧数: 1117
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集 (索引 0 到 10)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • linear_vel
  • angular_vel
  • left_joint_0 至 left_joint_6
  • right_joint_0 至 right_joint_6

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [19]
• 特征名称:
  • odom_x
  • odom_y
  • odom_theta
  • linear_vel
  • angular_vel
  • left_joint_0 至 left_joint_6
  • right_joint_0 至 right_joint_6

观测图像 (cam_high)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0 fps
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

观测图像 (cam_left_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0 fps
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

观测图像 (cam_right_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0 fps
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]