hri_ste_carmela_no_fingers

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人动作和观察相关的数据，如手部位置、方向、手指运动以及视频观察。数据集结构详细记录在meta/info.json文件中，包括机器人类型、总剧集数、帧数、任务数以及数据文件大小等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: steb6/hri_ste_carmela_no_fingers
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模与统计

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ergocub
• 总情节数: 1
• 总帧数: 294
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 特征名称:
  • 左手位置 (x, y, z)
  • 左手方向 (d1-d6)
  • 右手位置 (x, y, z)
  • 右手方向 (d1-d6)
  • 头部方向 (d1-d6)
  • 左手手指 (thumb_add, thumb_oc, index_add, index_oc, middle_oc, ring_pinky_oc)
  • 右手手指 (thumb_add, thumb_oc, index_add, index_oc, middle_oc, ring_pinky_oc)

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 特征名称: 与动作特征完全相同

外部图像观测

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供